El concepte d'Agenda 21 té origen en la Cimera de la Terra, auspiciada per la ONU el 1992 a Rio de Janeiro, on tots els caps d'estat reunits van acordar que calia treballar activament per assolir un model de societat sostenible, és a dir, que asseguri que satisfem les nostres necessitats materials i humanes sense posar en risc la capacitat de les generacions futures per satisfer les seves.

Les Agendes 21 Locals, dins d'aquest context, són el conjunt estructurat d'actuacions necessàries per avançar cap al desenvolupament sostenible d'un municipi. Han de representar el punt d'arrencada d'un procés de diàleg i concertació entre les autoritats locals i els components dels teixits socioeconòmic i polític dels municipis.